Inline graphics op deze pagina: 2K totaal

Zoek het licht, vermijdt obstakels

Bewegingsrichting De fotovoor beweegt zich niet in de richting die je zou verwachten, maar haaks erop, in halve cirkels rond het stilstaande wiel. De voelspriet achter het draaiende wiel kan daarbij geen (nieuw) obstakel raken, want ook de sprieten beschrijven cirkelbogen met het tegenoverliggende wiel als middelpunt.

Een serie van tien illustraties (gebaseerd op het gedrag van het prototype) laat zien hoe het werkt. Voor het gemak zijn de bijschriften hieronder ook als inschriften in de illustraties verwerkt. Een `bewegende gif' (35K, afspeelbaar door onder andere Netscape vanaf versie 2) toont negen illustraties zonder inschriften als een trage film, die de bewegingen van de Fotovoor aardig in beeld brengt. Wie geen bezwaar heeft tegen een `zwaar' plaatje kan eens kijken naar een serie foto's van de Fotovoor in actie, ook verwerkt tot een bewegende gif (232K). De 15 foto's werden gemaakt op 9 augustus 1996 tussen 12:02 en 13:20 (met een interval van 5 minuten). De robot reed op een tafel bij een erker op het oosten, circa 1 meter van het raam. De hemel was blauw met hier en daar een lichte sluier.

Tip: Haal de bewegende gifs eerst naar je eigen harde schijf, en zoek ze daarna op met Netscape (open file). Dan spelen ze lekker vlot af.

1) Het zijn klokjes, dus beide motoren kunnen alleen kloksgewijs draaien. Als oog2 meer licht ziet dan oog1, dan draait m2. De motor stopt zodra oog1 meer licht ziet dan oog2. Op dat moment begint m1 te draaien, zodat de Fotovoor zich in de richting van het meeste licht beweegt, terwijl hij voortdurend in een volle cirkel om zich heen kijkt.

2) De ogen sturen de motoren, tenzij een voelspriet tegen een obstakel wordt gedrukt. Voelspriet1 laat m1 draaien, voelspriet2 activeert m2. Doordat beide voelsprieten een cirkelboog vormen met als middelpunt het tegenoverliggende wiel, kan de robot soepel uitwijken voor elke hindernis waar de voelsprieten vat op hebben.

3) Doordat oog2 meer licht zag dan oog1 heeft m2 de Fotovoor naar het obstakel gedraaid. Voelspriet1 maakt contact, m2 stopt en m1 begint te werken. Ook als de voelspriet wat minder nauwkeurig is gevormd zal de robot correct uitwijken. De motoren werken dan afwisselend, zodat de voelspriet contact houdt tot hij helemaal vrij is van het obstakel.

4) Zodra de voelspriet vrijkomt, drukt m2 hem weer tegen het (lage) obstakel, want oog2 ziet nog steeds het meeste licht. De robot draait zo dicht mogelijk langs de muur, tot oog2 in de schaduw gaat.

5) Op dat moment brengt m1 de Fotovoor wat verder naar de hoek van het obstakel...

6) ...Tot voelspriet2 contact maakt.

7) M2 neemt het over en de draaibeweging langs het obstakel herhaalt zich.

8) Dit keer zal de robot de hindernis passeren.

9) Op zoek naar de kortste weg gaat hij zo dicht mogelijk langs het obstakel.

10) Vrij!

vorige (prestaties) / volgende (schema)