Inline graphics op deze pagina: 136K

Dizzy hap

In de lunchbox    

Lunchbox van binnen

Niet moeilijk te bouwen, maar de volgorde is heel belangrijk.

 

Hap op print

Begin met de weerstanden, de diode (1N4148) en de voet voor de 74HC00. Gebruik de kleinste van de twee 330 ohm weerstanden in het pakket. Soldeer elk onderdeel vast en knip de draden kort voor je de volgende in de print steekt. Controleer steeds de weerstandswaarden, bij twijfel met een ohmmeter (100K kan bruin, zwart, geel zijn, maar ook bruin, zwart, zwart, oranje). De `330E' in het diagram staat voor `330 ohm'. De zwarte streep op een diode is de kruisende lijn (kathode) in het schemasymbool.
Doe de instelpotmeter, de condensators, de 78L05, de bruggelijkrichter en de transistors. Maak indien nodig de gaten voor de BD442 wat ruimer. Zorg dat het gat in die transistor precies samenvalt met het 3mm gat in de print, en dat de metalen kant boven is.
     
 
Knip twee 40mm lange stukjes vertind (niet geïsoleerd) koperdraad af, en soldeer ze in de gaten voor de LD271. Centreer de pijlvormige schroef van de instelpot (zodat hij naar de BC337 wijst).
Plaats de elektrolytische condensators, lettend op hun polariteit; de minkant is aangegeven op het huis en correspondeert met de `beker' van het schemasymbool. Druk tot slot de 74HC00 in zijn voet, met pin-1 aan de kant van de 10N condensator (zie foto hieronder).
 
 
PCB bovenaanzicht     PCB eettafel
 

Inbouwen

Leg de print in zijn plastic doosje. Zet een 3mm boor in het gat in de BD442 en boor een gat in de bodem. Hou de print op zijn plaats met een van de M3 boutjes en boor het tweede 3mm gat. Haal de print uit de doos en boor de gaten voor de connectors; 8mm voor het DC-chassisdeel, 6mm voor de stekerbus. Schroef de plastic delen van de stekerbus eraf en vertin het eind. Knip een 110mm lang stuk blauw draad af, strip de einden en vertin ze. Soldeer een eind in de stekerbus. Niet te diep; het banaanstekertje moet er vanaf de andere kant nog in passen. Schroef het voorste plastic deel weer op de bus (de plastic ring is overbodig), laat de draad door het 6mm gat zakken en druk de stekerbus op zijn plek. Schroef de moer erop (niet te vast, want dan breekt het plastic front). Knip twee 40mm stukjes geel draad af. Strip de einden en soldeer van elk een eind in de print (gaten naast de bruggelijkrichter).
    Knip een rood stuk draad van 60mm af, strip de einden en soldeer een eind in het gat bij de middeltste poot van de BD442. Soldeer de blauwe draad van de stekerbus in het overgebleven gat naast de rode. Druk twee M3 boutjes door de gaten in de bodem van de doos omhoog. Geef ze elk een van de 5mm plastic afstandbussen. Plaats de print erop. Draai een moer op het boutje in de hoek. Plaats de koelvin op de BD442 en zet hem vast met een tweede moer.
Monteer het DC-chassisdeel. Zorg dat de middenpoot en de aansluiting links daarvan goed toegankelijk zijn (zie foto's). Soldeer de gele draden hieraan vast.
 
In de lunchbox     LED aanpassing

Terrarium

Maak het terrarium van 44 x 5mm houten latten, een standaardmaat verkrijgbaar in elke praktische lengte. De 44mm is belangrijk, want de LD271 is op 50mm boven de vloer van het terrarium precies in het gezichtsveld van de robot. Een hogere wand zou dus in de weg zitten, en Dizzy's voelsprieten hebben moeite met een lagere. De hoeken van het prototype werden verbonden door scharnieren van het type dat zich makkelijk los en vast laat haken.
Het terrarium mag niet veel kleiner zijn dan 100 x 70cm. Als de zijden langer zijn dan 2 meter kan de robot moeite hebben om zijn eettafel te vinden. De vloer moet glad, waterpas en antistatisch zijn - bijvoorbeeld een plaat hout.
Na afwerking van de wanden is het tijd om de contactplaten van de eettafel te maken. Gebruik een metaalzaag om een stuk van 200 x 200mm van de blanke printplaat af te zagen. Schuin twee zijden af, zodat Dizzy er makkelijk op kan rijden. Een schuurmachine is daar zo mee klaar.
Knip 100mm blauw draad af. Strip de einden en soldeer een eind aan de hoek bij de doos, zoals hierboven te zien. Schroef het banaanstekertje aan het andere eind.
Zaag de verticale contactplaat op maat, even hoog als de wand van het terrarium. Klem de plaat tegen de binnenzijde van de lat en boor een 3mm gat door printplaat en hout. Klem de doos op zijn plek, zet de boor in het gat en boor voorzichtig door het plastic.
     
 
Druk een M3 boutje door een veerring en door de gaten in de contactplaat, het hout en de doos. Leg de ring met soldeerlip op het eind en schroef hem vast met een moer. Boor het tweede gat in een keer door de drie lagen en maak vast met de laatste bout en moer. Soldeer de rode draad aan de soldeerlip.
Gebruik een sleutelvijltje om de lichtbundel van de LD271 te spreiden, zoals hierboven aangegeven.
De langste van de twee draden van de LD271 is zijn anode. De kathode wordt meestal gemarkeerd door een afplatting van de rand. In de LED zelf eindigt de kathodedraad in het grootste van de twee metalen delen, waarin het silicium is gemonteerd (goed te zien in de foto bovenaan deze pagina).
Soldeer de anode aan de draad in het gat dat is verbonden met de 78L05, en de kathode aan de andere draad. Zorg dat de LD271 ruwweg op het midden van het terrarium is gericht.
 
 

Eerste lading

Om het IR-baken af te regelen, hebben we de hulp van Dizzy nodig. Eerst moet dus zijn accu worden opgeladen. De procedure voor de eerste lading is dezelfde waarmee het probleem van een te lege batterij kan worden opgelost - iets waar je normaal gesproken alleen mee te maken krijgt als de robot maandenlang `dood' in de kast wordt gezet.
 
 
 
  1. Loos statische lading door metaal van de CV of waterleiding aan te raken. Werk de AT90S2313 voozichtig uit zijn voet, door beide einden met kleine schroeverdraaiers omhoog te hefbomen. Leg hem op een antistatische ondergrond.
  2. Druk een brug van vertind koperdraad in de voet, zodat pin 2 (PD0) met pin 10 (gnd) wordt verbonden (zie foto links).
  3. Zet Dizzy's schakelaar in de `aan' stand (tuimelaar richting accu)
  4. Steek een eind van de 330 ohm weerstand die nog over is in het messing busje van een voelspriet. Zet de robot op zijn eettafel, zoals op de foto. Het andere eind van de weerstand moet contact maken met de verticale plaat, en een van de wielpoten moet op de horizontale plaat steunen. De voelsprieten mogen geen van beide platen raken. Steek de bijgeleverde adapter in een stopcontact en in het DC-chassisdeel. Controleer eventueel de laadstroom door de spanning over de weerstand te meten (circa 7V).
  5. Wacht vijf tot hooguit zes uur; dan heeft de accu voldoende lading.
  6. Verwijder de weerstand en de draadbrug, schakel de robot uit en druk de AT90S2313 voorzichtig in zijn voet (pin 1 het dichtst bij de schakelaar).
    
Eerste lading

 

Afregeling van het baken

Zorg dat er genoeg licht is en zet Dizzy in zijn terrarium, in de hoek tegenover zijn eettafel. Steek de adapter in een stopcontact en in het DC-chassisdeel. Druk de tip van de voelspriet aan de kant van Dizzy's schakelaar circa 50mm in geeft niet welke richting, zet hem aan en laat de voelspriet los. Hiermee wordt robot in een speciale modus gedwongen. Als zijn IR-ontvanger het baken in zicht heeft, zal hij een constante, enigszins ratelende pieptoon geven. Verder reageert hij alleen op zijn voelsprieten. Probeer Dizzy's ogen op de LD271 te richten. Zet hem wat dichterbij als hij niet reageert. Hoor je nog steeds geen pieptoon als de afstand minder is dan een halve meter, verwijder dan de zwarte kap van de ontvanger en verdraai de schroef van de instelpot tot de robot reageert. Draai de schroef naar links tot de piep stopt, dan terug en naar rechts tot het geluid weer ophoudt. Zet de schroef midden tussen de standen waarin het geluid stopte.
Als Dizzy dichterbij moest komen voor hij het baken zag, herhaal dan de procedure terwijl hij in de verste hoek staat. Schakel de robot uit, haal de adapter uit het stopcontact en desoldeer de LD271.
     
 
Boor een gat van 6mm in het deksel van de doos, zodat de aansluitpunten voor de LD271 naar buiten kunnen steken. Schroef het deksel vast en soldeer de LD271 weer op zijn plek. Steek de adapter in het stopcontact. Druk de tip van Dizzy's andere voelspriet 50mm in om het even welke richting, terwijl je hem aanzet. De robot wordt daarmee in zijn tweede speciale modus gedwongen; hij zal op zoek gaan naar zijn eettafel en zijn accu bijladen, of hij honger heeft of niet. Als hij er vlot in slaagt om contact te maken, laat hem dan rustig eten tot hij uit zichzelf de eettafel verlaat. Het kan zijn dat hij als het ware `afketst' op een onzichtbare muur rond het baken. Richt in dat geval de LD271 een graad of tien links of rechts van het midden van het terrarium, en start het zoeken opnieuw. Experimenteer met het richtpunt van de LD271 tot de robot gemakkelijk contact maakt met zijn energiebron.
 

 

Dizzy    

Klaar!

Zet Dizzy aan, dit keer zonder een voelspriet aan te raken. Hij zal om zijn topas draaien tot hij tevreden is met zijn uitzicht. Na controle van zijn accu (20 seconden) gaat hij op zijn omgeving letten en reageren op beweging. Om hem goed zicht te geven kun je zijn terrarium het beste in een donkere hoek van de kamer zetten, of ruim onder een raam.
 
Veel plezier met Dizzy!
 

Wat te doen als er iets fout gaat?

Als de robot helemaal niets doet, heb je waarschijnlijk ergens een foutje gemaakt. Schakel hem uit, trek de adapter uit het stopcontact. Controleer soldeerpunten, bedrading, weerstandswaarden en polariteiten. Stel me vragen, als je denkt dat het helpt. Kom je er niet uit, dan kun je de robot goed inpakken en inclusief zijn stroombron/baken opsturen voor reparatie naar Pitronics. Het kan natuurlijk geen kwaad om eerst emailcontact te maken.
 

vorige (bouw de robot) / volgende (Dizzy als proefdier)