On 19 Dec 2001, Han van Gelderen wrote:

> Het bouwen was in het geheel geen probleem. Het duurde ook iets
> korter dan verwacht. Ik moet dus zeggen dat er weer een vrolijk
> rondpiepend robotje van je op de wereld is gezet :-)

Han,

Prettig te horen!

> De handleiding is prima, al zou een plaatje van een degenkrab
> zelf niet misstaan. 

Meer over dat fascinerende dier in KIJK mei 2001, pagina 46-50. Verder: www.horseshoecrab.org

> Alleen het eerste keer laden van de accu heb ik iets anders
> gedaan. Na het monteren (lijmen) van de motoren heb ik de
> eettafel in elkaar gezet. Toen die klaar was dacht ik, hé, ik
> kan de accu er nu meteen wel aanhangen en opladen. Ik heb het
> 330E weerstandje en accu met wat draadjes aan de lader gehangen,
> en een 5 tal uren laten staan. Het voordeel daarvan is dat,
> wanneer Dizzy af is, hij meteen aan de slag kan, en je niet nog
> eens ongeduldig hoeft te wachten tot de accu is geladen.

Er is hoe dan ook een procedure nodig om een echt lege accu te
laden, als Dizzy lang `dood' in een kast heeft gestaan. Dan is de
accu al op zijn plek gesoldeerd, en is de beschreven methode het
veiligst. Het leek me verwarrend om twee oplossingen te geven.

> In diz_bouw.htm schrijf je, heel licht een mes over de vouwlijnen
> te halen om de kap scherp te kunnen vouwen. Ik gebruik zelf
> altijd de punt van een stopnaald om een vouwnaad te maken. Die
> punt heeft een radius van ongeveer 0.4 mm, dus die kun je lang
> niet zo makkelijk door het karton drukken als een mes. Je kunt
> ook de punt van een klein schroevedraaiertje gebruiken, maar ik
> zou zelf nooit een mes gebruiken.

Goede tip; verwerkt.

> Een heel klein detail is, dat ik nergens in de beschrijving heb
> gelezen, wanneer het 7400 IC in z'n voet moet worden gedrukt.
> Ik had het printje van de lader en alle aansluitpunten in het
> doosje gemonteerd, en hield het naast de foto op m'n beeldscherm.
> Hééééé, een klein verschil, nog geen IC in het voetje !! Tja, maf
> als ik ben (en ook omdat de controller redelijk vaak in de
> beschrijvingen wordt genoemd) ga ik meteen op zoek naar die
> handeling in de tekst, niet gevonden.
> Absoluut geen ramp, maar het viel mij gewoon op doordat ik mijn
> eetbak naast die op de foto hield.

Gecorrigeerd. Misschien is de bouwbeschijving nu wel foutloos :)

> Het afregelen van de voerbak was ook een makkie, ik heb
> nauwelijks iets aan het potmetertje hoeven te veranderen. Ook het
> afvijlen van de LD271 heb ik niet gedaan, ik dacht, laat ik eerst
> maar eens zien of het ook zonder aanpassing werkt. Dizzy kan met
> gemak z'n trog vinden vanuit elke hoek van z'n 1 x 1 meter
> grote terrarium.

Het zal meestal best gaan zo, maar de kans op storende reflecties
wordt wat groter.

> Ik heb wel een hardboard plaat op de grond moeten leggen. Door de
> ronddraaiende bewegingen slepen de poten van verzilverd
> koperdraad enigzins schuin over de vloer en haken af en toe
> achter de polen van het tapijt.

Een glad oppervlak scheelt ook problemen met stof. Mijn eigen Dizzy
rijdt lekker stil op een rubber mat en ik hoef maar zelden zijn
banden en assen schoon te maken.

> Er zijn mij nog wel een paar vragen op komen borrelen, nadat ik
> Dizzy aan het werk heb gezien. Ik weet namelijk niet de
> achterliggende gedachte van het programma wat in de controller
> draait en hoe alle binnenkomende informatie inwerkt op de
> reacties.

Dizzy gaat ervan uit dat hij beweging om zich heen het beste kan
waarnemen vanuit een donkere hoek, kijkend in de richting van het
meeste licht. Daar streeft hij naar, voor zover de positie van zijn
terrarium, de omgeving en zijn beperkte zintuigen dat mogelijk
maken.

> Als ik 'm een beetje plaag door met een zaklantaarn op dat stuk
> van het terrarium te schijnen waar de LDR naar kijkt, begint ie
> (na een aantal piepjes en toetjes te hebben gegeven) te rijden.
> Wat is nu eigenlijk het doel van die beweging ? Wil ie ernaar toe
> of ervan af ?

De eerste vier stappen worden `nieuwsgierig' gezet in de richting
waarin hij keek. Dan kijkt Dizzy om zich heen en zoekt hij als het
even kan een donker hoekje, of iets met een donkere kleur. In mijn
kantoor wordt-ie vaak aangetrokken door mijn spijkerbroek. Als hij
tijdens de rit wat obstakels heeft geraakt, draait hij zich naar
het licht, of naar iets met een lichte kleur, en wacht hij op
nieuwe activiteit in zijn gezichtsveld.

> Ik heb ook gemerkt dat de motoren iets te lang draaien om 'm in
> een rechte lijn te laten rijden. Als ie zo'n vier keer van wiel
> heeft gewisseld (dus zeg maar vier passen), dan staat ie nagenoeg
> haaks op de richting als waarin ie begon.  Elke pas is dus groter
> dan 180 graden, en zit meer in de buurt van de 200 graden. Klopt
> dat ??

Het doel is een `stap' van circa 180 graden. De timing wordt
gecorrigeerd voor de ladingstoestand van de accu, maar blijft
afhankelijk van het stroomverbruik van de motoren en de inwendige
weerstand van de accu, die op zijn beurt afhangt van de leeftijd.
Een net geboren Dizzy zal vaak een kloksgewijze voorkeur hebben,
terwijl die van middelbare leeftijd gewoonlijk een min of meer
rechte lijn volgen.
Zoals je ziet vindt Dizzy hoe dan ook met gemak zijn eettafel - het
snelst als zijn IR-ontvanger en het baken hun werk doen. Maar net
als een echt beest wordt hij door een kapotte sensor niet helemaal
verslagen. Als hij geen IR ziet, zal Dizzy proberen om zijn hap op
de tast te vinden. De prototypes hadden daar niet eens zoveel
moeite mee.
Een echte verrassing was dat twee Dizzies kans zagen om `voedsel'
te delen, terwijl er slechts een op de eettafel paste. De tweede
drukte na lang puzzelen een voelspriet tegen de vrije spriet van
nummer-1, en zette een poot op de rand van de tafel. Doordat de
twee voelsprieten van een Dizzy met elkaar zijn verbonden, kreeg
hij de helft van de stroom...

> Als Dizzy wordt ingeschakeld, gaat ie even om z'n as tollen. Wat
> doet ie met de informatie die dan tot hem komt ??

Hij kijkt naar licht en donker om zich heen, en zal stoppen met
zijn ogen gericht op een lichte zone of kleur. Dan wacht hij
ongeveer 20 seconden, zodat degene die hem aanzette tijd heeft om
zijn `schild' te plaatsen. Daarna wordt hij waaks.

> Als Dizzy in beweging komt na een aantal lichtwisselingen staat
> ie soms even stil en maakt dan een paar korte draaibewegingen.
> Wat doet ie dan eigenlijk ??

Na elke vier passen kijkt hij om zich heen, en kiest hij een
`donkere' richting voor de volgende vier. Het algoritme zet een
timer voor 360 graden. Telkens als een lichtwaarde afkomstig van
het `oog' donkerder is dan de tot nu toe zwartste, wordt de timer
opnieuw gezet voor 360 graden. Uiteindelijk loopt de wekker af, met
het oog ongeveer gericht op de plek waar de winnende lichtwaarde
werd gemeten. En dan zet hij weer vier passen in die richting,
waarbij het oog alleen controleert of hij wel beweegt (niet is
vastgelopen).

> Oh ja, misschien nog een leuk idee om Dizzy verder uit te
> breiden, als dat er nog bij kan:
> Geef 'm een oortje, zodat ie ook op verschillen in het
> geluidsnivo gaat reageren. Als je bijvoorbeeld hard in je handen
> klapt, dat ie dan hard terug piept en een korte schrikbeweging
> maakt.

Ik zet alle suggesties op mijn lijst voor de volgende versie.

> Als geluid lang aanhoudt, zou je 'm tussen twee bepaald nivo's
> (50-70dB) erop af kunnen sturen, en boven het hoogste nivo er
> vanaf. Ik heb geen idee of zoiets goed te realiseren is, of je
> binnen een twintigtal centimeters kunt bepalen of geluid nu
> harder of zachter wordt. Dat hangt natuurlijk af van hoever de
> geluidsbron van Dizzy verwijderd is.

Met geluidssterkte alleen is niet zoveel te doen, maar het Spider
Sound System biedt mogelijkheden met specifiek geluid:

         http://www.xs4all.nl/~sbolt/e-spider_sound.html
           
> Enfin, ik vind het een hartstikke geinig robotje, en hij werkt prima.

Dank :)

Han is overigens nogal overgekwalificeerd, als bouwer van een
eenvoudige Dizzy. Kijk maar eens naar zijn eigen pagina's, en
vooral de kristalradio op:
http://www.xs4all.nl/~gelderen/

vorige (Dizzy als proefdier) / volgende (vragen en antwoorden)