Inline graphics op deze pagina: 210K

   

Bouw de robot

TSOP kap
         
   

Kap

Begin met de zwarte kap voor de TSOP1733. Snij hem langs de lijnen uit het zwarte papier. Trek de punt van een stopnaald langs de vouwlijnen (gebruik een lineaal) om scherp te kunnen vouwen. Wat papierlijm doet de rest.
   
 
 
PCB bovenaanzicht
   

Dizzy printplaat

Terwijl de kap droogt kan Dizzy's print in elkaar worden gezet. Begin met de vier draadbruggen (in het diagram aangegeven met zwarte lijnen). Gebruik daarvoor het vertinde (niet geïsoleerde) dunne koperdraad. Plaats dan de weerstanden, de diodes, de twee 1uH smoorspoeltjes en de voet voor de AT90S2313. Soldeer elk onderdeel vast en knip de draden kort voor je de volgende in de print steekt. Controleer steeds de weerstandswaarden, bij twijfel met een ohmmeter (100K kan bruin, zwart, geel zijn, maar ook bruin, zwart, zwart, oranje). De `220E' in het diagram staat voor `220 ohm'. De zwarte streep op een diode is de kruisende lijn (kathode) in het schemasymbool. Druk de 8-pin connector op zijn plek - steek eerst de aansluitingen door de print en dan, met enige kracht de twee plastic stiften.
 
Dizzy PCB  
Plaats de condensators. De polyester 100 nanofarad (groter dan de anderen, geselecteerd op 2% nauwkeurigheid) hoort in het circuit waarmee Dizzy zijn accuspanning meet; zie foto hierboven. Let op: De kleur kan verschillen, let uitsluitend op waarde en vorm. Doe de elektrolytische condensators, lettend op hun polariteit; de minkant is aangegeven op het huis en correspondeert met de `beker' van het schemasymbool.
Soldeer tot slot de transistors, de 4MHz resonator en de TSOP1733 op hun plaatsen. De bovenzijde van de TSOP1733 moet 19mm boven de print uitsteken. Dan past hij precies in de kap en heeft hij goed zicht langs de motor aan de overkant.
De LDR, zijn zwarte pijp, de AT90S2313 en de schakelaar moeten wachten tot de robot helemaal af is. Wel kunnen de gaten voor de schakelaar alvast passend worden gemaakt, door ze enigszins uit te frezen.
 
 
 
 
Zijaanzicht
   

Motoren en bedrading

Soldeer de drie gele draden (geïsoleerd soepel draad) aan de onderzijde van de print zoals hieronder aangegeven. De motoren zijn oorspronkelijk bedoeld voor cassetterecorders, en werden geleverd inclusief toerenregelaar. Die hebben we verwijderd; vandaar de merkwaardig gevormde achterzijde. Een van de aansluitingen zit vlakbij een kleine, witte stift - dat is de plus. De andere, in de buurt van een grotere stift is de minkant. Controleer de pasvorm van de motoren. Gebruik eventueel een vijl of schuurpapier om ze perfect in de print te laten passen. Zet ze vast met epoxylijm (aanbevolen) of een soldeerbout. Let er daarbij op dat de plusaansluiting boven de print terechtkomt, in lijn met de AT90S2313. Wie ze vastsoldeert heeft vloeimiddel (flux) en een 50W bout met thermostaat nodig.
 
    Maak nu de verbinding tussen motoren en drivers, met rood soepel draad zoals hierboven aangegeven. Gebruik blauw draad voor de verbindingen met de gnd-punten op de print (hieronder te zien).  
 
PCB onderaanzicht
 
       

Stem en accu

Knip de draden van de piëzo transducer af op circa 45mm. Strip enkele millimeter isolatie van de einden en soldeer ze op print en motor pin zoals hierboven aangegeven. Plaats de accu - zonder de aansluitingen door de print heen te duwen, want dat zou kortsluiting veroorzaken! Soldeer hem vast. Bevestig de piëzo transducer op de accu met een stukje dubbelzijdig tape.
Accu close-up        
 
       

Wielpoten

Buig het 1,5mm dikke verzilverde koperdraad recht en knip het in twee gelijke delen. Buig ze allebei in de vorm zoals rechts aangegeven; een `wiel' - doorsnee circa 12mm - en 40mm lange poot, haaks op een as. Het draad lijkt misschien wat te makkelijk te buigen, maar de constructie draagt toch met gemak Dizzy's 170 gram.
Gebruik bijvoorbeeld een sleutelvijltje om de einden van de assen glad te maken, en voorzie beide assen van een 20mm messing bus.
Wielpoot        
 
        Soldeerpunten wielpoot        

Wielen

Soldeer de wielpoten op hun plek (foto links). Buig de uitstekende asdelen elk haaks naar de dichtstbijzijnde motor, zodat ze ook haaks op de wielpoten komen te staan (foto hieronder).
Het loopvlak van de overigens mooie vliegtuigwieltjes wordt ontsiert door restanten van het gietproces. Schuur ze glad met een niet te fijne rasp of schuurpapier. Buig het verziverde draad nogmaals, zodat wielassen ontstaan (in hoogte samenvallend met de randen van de motoren). Schuif de wielen erop en controleer hun positie als ze de robot dragen. Borg de wielen door het uitstekende deel van de assen in de richting van de voelsprieten te buigen. Knip overtollig draad af.
 
        Zorg dat de wielen en de scharnieren van de wielpoten makkelijk draaien. Geef de wielen een druppeltje naaimachine-olie.
Dizzy leunt normaal op de wielpoot aan de kant van de accu. Buig de poten bij tot de print in die situatie waterpas is, en de andere poot circa 5mm boven de vloer hangt.
Zijaanzicht
 
       

Met gevoel

Knip de 40cm staaldraad (dikte 0,3mm) in twee gelijke delen. Buig ze in de vorm zoals hiernaast getoond. Strip drie stukjes isolatiekous van een stuk soepel montagedraad: Twee van 12mm en een van 20mm. Zorg dat er geen metaal in de stukjes kous achterblijft.
Controleer de pasvorm: Schuif de 17mm messing busjes op de voelsprieten, gevolgde door de 12mm kousjes. Gebruik het langere stuk om de kousjes door de messing busjes heen te drukken, tot 2 à 3 mm kous er aan de andere kant uitsteekt. Verwijder het langere stuk kous.
Verwijder nu ook de korte stukjes. (Busjes en staal kunnen niet met kous en al worden vastgesoldeerd, want dan zou het plastic smelten.) Soldeer de voelsprieten vast, samen met hun messing busjes. Gebruik wat flux om het soldeer te laten hechten en maak de soldeerpunten schoon zodra ze koud zijn. Druk de 12mm kousjes opnieuw in positie.
 
Knip de voelsprieten op lengte: 110mm, gemeten vanaf de messing busjes.
Haptisch detail
Onder de motorkap        

Bijna af

Knip het stuk zwarte krimpkous af op 55mm, en monteer het op de connector met tweezijdig tape (foto links). Soldeer de LDR op zijn plek (het is een onderdeel in een metalen huis met venster). De zwarte pijp is nodig om Dizzy's oog richting te geven, en ook om het bereik af te regelen. Zonder de pijp zou normaal daglicht de robot verblinden.
 
Kijk eens goed naar de schakelaar. Zorg dat de tuimelaar in de uitstand is (foto links) wanneer je hem op zijn plek soldeert.
Plaats tot slot de kap over de TSOP1733 (zonder lijm of tape; los op de print zetten volstaat). De accu wordt zo goed als leeg afgeleverd, dus de robot is nog niet klaar voor actie. Er moet een speciale procedure worden gevolgd om hem zijn eerste lading te geven, voor de AT90S2313 in zijn voet wordt gedrukt.

vorige (bouwpakket) / volgende (bouw zijn `eettafel')