Inline graphics op deze pagina: 63K totaal

De robotarm

Het brein van de arm is de Betacomputer, ontwikkeld als project voor het populair wetenschappelijke maandblad KIJK. Hans Otten koos hem als onderwerp voor een uitgebreide pagina op zijn Retro Computer webstek. Arm en betacomputer

Het computertje bestaat uit een losse 'controller', een halve eurokaart met daarop een 6502 (cpu), een 6532 (RAM, I/O, timer), een 2716 (EPROM) en een 74LS00. De controller steekt in een `terminal' voorzien van een toetsenbord en zes LED cijferdisplays, die alfanumeriek worden gebruikt. Op de terminal bevindt zich ook een voet waarin EPROMS kunnen worden geprogrammeerd. Voorzien van een anders gevulde EPROM past de controller ook in andere projecten.

Aan RAM zijn slechts 128 bytes beschikbaar. Schokkend weinig, zul je denken, maar het programmeertaaltje van de robotarm kon er toch nog 40 stappen in kwijt, elk bestaande uit een enkele beweging - zoals "draai 10 graden naar rechts" - en 1 van 3 mogelijke snelheden waarmee de beweging kan worden uitgevoerd. De stappen worden geprogrammeerd door de arm eenvoudig met het toetsenbord in de gewenste stand te sturen (knop ingedrukt houden, arm draait langzaam), op `enter' te drukken en de snelheid te kiezen.

Arm close-up De arm werd gemaakt van printplaat. De donkere plekken zijn plaatsen waar aan de binnenkant een koperlaag zit om het geheel in elkaar te kunnen solderen. Een snelle en stevige montage.

De arm heeft vier vrijheden van beweging: kantelen (60 graden), uitschuiven (6 cm), draaien (100 graden) en hand open/dicht. Voor de aandrijving zorgen cassette-recordermotortjes uit de dump. Op de assen van de motoren voor het draaien, kantelen en schuiven zit een vaantje, dat de lichtstraal van een optocoupler onderbreekt. De computer telt de onderbrekingen en weet daardoor zowel positie als snelheid. De telling begint vanuit een ruststand, waarin per beweging een microswitch wordt gesloten.

De hand bestaat voornamelijk uit twee stukken wikkeldraad (dikte 1,5 mm), een stukje vislijn en een recordermotor om de lijn strak te trekken. Eenvoudiger kan het niet, denk ik. Hand open
Hand gesloten De arm stapelt moeiteloos herhaald drie of vier pokerstenen op elkaar. Gewichten tot circa 40 gram blijken nauwkeurig hanteerbaar.

vorige (Willie)